说说办案程序的开发案例。项目采用KUKA机器人安装吸盘抓手，吸住工件，中间有视觉定位。由西门子PLC控制，以profiinet方式与PLC通信，与西门子200sp变电站模块profiinet通信，与可视化TCP/IP(主要是PLC)通信
本文共分四篇文章进行阐述，共分1-5个部分，后一部分内容较多，分三个时期进行阐述。
这些内容都是之前项目的经验，已经基本规范了。等我再做KUKA搬运项目，基本就结束了。
下图就是项目的整个讲解部分，分9部分。
程序框架讲解
框架使用简单，思路清晰，虽然只有几个文件夹。
下面是CELL程序解析
CELL是KUKA机器人必须自动运行的程序。它有自己的结构，可以自己改进。这是我改进的CELL结构。如果你需要，你应该了解CELL是做什么的。
变量
写在框架的var文件夹中，很容易找到。这里定义的都是全局变量。
在项目中，变量分为三类：公共变量var_define、外部接口变量var_interface和报警变量var_message。写了三个子程序，规定很明确。
IO
是带有PLC或子模块的信号，在以下程序中定义：
