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华中数控工业机器人是国产机器人中发展较好的机器人。近日，为了方便学生快速实现从FANUC发那科工业机器人到华数机器人的过渡，现将部分区别列举如下：
差异比较
#硬件操作差异。
两个机器人都有三种操作模式，分别是T1、T2和自动模式。在没有软件限速的情况下，Fanuc机器人可以在手动模式下全速运行，但不能在华数模式下运行。
在教学设备上，Fanuc给人的感觉是一个嵌入式的操作界面，而华数是一个apk，可以直接安装在安卓系统上，但是在普通手机上显示不完整。
在节目编辑上，FANUC会实时保存编辑好的节目，但神州数码要主动保存，没有FANUC方便。
#坐标系
坐标系基本相同，只是名字有点不一样。比如Fanuc的用户坐标系就是国内的基准坐标，详细对比见上图。
华数机器人坐标系
#轴方向和附加轴。
这个差别挺大的。对中国数字记忆比较好的基本是右手定则，仰角为正。但是FANUC不一样，有点难记，基本靠死记硬背。
华数机器人的轴方向。
Fanuc机器人的轴方向。
至于附加轴，两个机器人都支持。如果FANUC用自己的电机，可以用J7和J8直接控制，但神州数码不一样，标的是E1和E2。
#注册
Fanuc的寄存器分为数据寄存器R[i]和位置寄存器PR[i]，而华数的寄存器分为IR[i]。
整数数字寄存器和DR[i]浮点数字寄存器有点类似于C语言和Python的感觉。
位置寄存器，中文数字分为JR[i]关节坐标寄存器和LR[i]笛卡尔坐标系，而Fanuc只有PR[i]，可以通过参数设置设置为关节或直角坐标，也支持单个数据的修改。
#运动控制指令。
基本相同，FANUC多了一个A命令，其他的基本相同。比如J命令是中文数字中的MOVE，L对应MOVES，C对应CIRCE；
# IO指令和延迟。
这两个机器人好像在IO指令里改了名字。DO对应花书的D_OUT，DI对应花书的D _ IN。
这个延迟估计是这个机器人最大的不同。华数将命令分为运动指令和非运动指令，不同的命令使用不同的延迟指令。延迟用于运动指令，睡眠用于非运动指令。学过C语言的人更容易理解。显然，华数的程序是一个大while循环。为了防止机器人的控制CPU一直运行，它会自动添加睡眠。
至于为什么要在动作指令和非动作指令之间增加延时，个人感觉好像是动作指令和非动作指令做了并发，不会自动判断机器人是在原地运行，还是因为其他原因，这在使用Fanuc机器人时是不会遇到的。
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