来源：环球网
【环球网科技综合报道】3月2日，腾讯正式发布首款软硬件自主研发的多模态四足机器人Max。它采用了一体式脚轮一体的创新设计，有腿有轮。既有“不平路走稳，平坦路跑快”的特长，又能双腿站立，“过年发红包”。Max首次实现了站立和从四足到两足的移动，并能够完成后空翻、跌倒后自我恢复等高难度动作，达到行业领先水平。
这也是腾讯机器人。
x实验室继贾莫卡之后又有了一项科研进展，能走梅花桩的机器狗，自平衡自行车。未来，机器狗将有望在机器人巡逻、安保、救援等领域发挥作用，成为人类的智能伙伴和生活助手。
有腿又有轮，走得稳还能跑得快
足部运动和车轮运动是机器人移动性研究的两个主流方向。
就像自然界中有腿的动物一样，腿式机器人更加灵活。它们能跑、能跳、能爬楼梯、能爬障碍物，对复杂地形和环境的适应能力更强。然而，在现代城镇中，除了楼梯、栏杆、沟渠等障碍物之外。机器人更多接触平坦的道路。这时候轮式机器人优势更加明显，可以像汽车一样稳定快速的移动。
因此，不同运动模式的机器人无疑同时具有更大的灵活性。实验室正在努力提高机器人的多模态运动能力，就像“变形金刚”一样，可以根据需要自由切换形状，从而完成更复杂的任务。目前有多种轮与轮一体化的技术方案。
腾讯机器狗Max采用了腾讯机器人。
X实验室自主研发的脚轮融合方案，独创地将脚轮和车轮运动模式结合在一起。从硬件的机械和电路设计到软件的系统框架和控制算法的创新，Max既有腿又有轮，切换灵活，平衡能力好。它能在崎岖的路面上走得稳，在平坦的路面上跑得快，更符合人类社会的真实环境。
软硬件三大创新，攻坚核心通用能力
为了实现这一特性，腾讯机器人X实验室在硬件设计和软件研发方面做了很多创新。
在本体设计方面，传统的足轮融合方案是在脚掌处增加额外的轮毂电机，使得足式机器人的腿部变得“笨重”，行走不够平稳，降低了灵活性。
为了解决这个问题，腾讯机器人
x实验室提出了一种离合式足轮集成机构的设计方案。通过增加一个质量只有20g左右的微型直线电机，可以将膝关节电机作为足和轮运动的驱动源，在不增加腿部惯性的情况下，实现机器狗足轮的多模态运动。同时，这种设计方案比传统的全轮融合方案降低了Max在轮式运动中约50%的能耗。
腾讯机器人X实验室还设计了特殊的轮式结构，可以让机器狗的轮式移动速度加快数倍，最高可达25 km/h。
依托腾讯研发的软硬件系统框架，机器狗Max拥有敏锐的“神经系统”，实现了亚毫秒级的力控，大大降低了软硬件系统的延迟，提高了对外界的响应能力，使其反应更快。
Max不仅在运动规划和控制算法上延续了腾讯机器人。
X实验室第一只机器狗Jamoca的鲁棒控制算法不断创新，拥有更发达的小脑。不仅可以轻松完成脚动、后空翻等常规动作，还首次实现了四脚站立到两个轮子的炫酷示范。站立后甚至可以用前腿进行简单的操作任务，比如持球、按键，甚至“讨红包”。
对于足部运动，Max基于自主研发的鲁棒控制算法，平均计算时间小于0.3ms，具有跌倒后自我恢复的技能。即使在受到较大冲击的情况下摔倒，也能自行恢复正常运行状态，大大提高了机器人的实用性和可靠性。
对于轮式运动，Max集成了NLMP PC(非线性模型预测控制)算法、QP(二次型)
编程)优化、合规控制算法
与目前市面上只使用两个轮子平衡的移动设备相比，Max拥有多个关节，不仅控制难度更具挑战性，站立后的演示场景也更加多样。两轮站立“解放”了四足机器人的前腿，拓展了它的操作空间，也让Max在未来有了更广阔的应用空间。
据了解，腾讯机器人
x实验室重点开展移动、灵巧操作、智能体三大机器人核心共性技术的研究与应用。其中，移动性被认为是机器人最核心、最基本的能力之一，决定了机器人能去什么场景，能做什么事情，未来会有什么样的想象空间。
实验室移动技术的框架包括本体设计、感知、运动规划与控制、整机系统的设计与构建四个模块，可以理解为机器人的躯干、眼睛、大脑，以及各个“器官”的协调能力。
未来，腾讯机器人X将继续深度探索机器人的移动性，逐步实现从基础能力到自研能力再到落地能力的突破。
